Asentado sobre los restos de una primitiva fortificación de la Edad Media, fue construido en el primer tercio del siglo XIV, siendo totalmente reformado en el siglo XV. Posee una esbelta torre del homenaje, única por su forma pentagonal, edificado sobre excelente piedra de sillería. Sus garitas se alternan con matacanes en cuyo espolón se pueden ver los escudos heráldicos de las casas Zúñiga y Velasco de Mendoza. La fortaleza se halla prendida por un foso hacia el oeste y presenta un extenso recinto amurallado de planta poligonal irregular con ocho cubos de flanqueo de planta circular. Es de propiedad municipal y está prevista la instalación del Museo de la Madera en el edificio.